东北六镇事件发生于1107年,高丽尹瓘率1.7万部队攻打女真取胜,在朝鲜半岛东北部修建了东北九城,立公崄镇定界碑,宣布此地为高丽领土。虽然后面乌雅束率女真军收复失地,捣毁公崄镇定界碑。但高丽仍宣布对此拥有主权。明朝统治后,默认了朝鲜王朝对公崄镇地区的统属。 1433年朝鲜世宗发动婆猪江战斗,将鸭绿江、图们江南的女真人据点全部摧毁。猛哥帖木儿遇害后,建州女真实力削弱。于是,朝鲜世宗将庆源府北移至苏多老;将原置于石幕的宁北镇移至伯颜愁所,后又移至阿木河(斡木河) ,置会宁镇(회령진)。1435年,朝鲜在伯颜愁所的宁北镇设设立钟城郡(종성군),以镇节使兼知郡事,后该郡移愁州,升都护府。1437年,于孔州置庆兴郡(경흥군),后升都护府。1440年,于多稳置稳城郡(온성군),翌年升都护府。1449 年,朝鲜于石幕增设富宁镇(부령진)。就这样,朝鲜王朝通过不断的扩张,招募民夫修筑邑城,沿图们江,从会宁的秃山烟台起,直至庆源训戎镇,修筑了数百里长城和数十个城堡。并且奖励移民,动员南部农业人口迁徙到这里繁衍生息。于是,久而久之,朝鲜王朝在图们江南岸设立的6个军镇,合称东北六镇。图们江随之也成为中、朝两国东段边界的界河。
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