达尔文给本能行为所下的定义是可遗传的复杂反射，是神经系统对外界刺激所作出的先天的正确反应，这种反应已构成整个动物遗传结构的一部分。本能行为同动物的其他特征一样是通过自然选择而进化来的，是在长期进化过程中形成的。而本能行为是在"本能理论"里面，指一种先天的复杂的行为方式，它是由一组可被清晰划分的基本行为组成的：本能运动；本能运动的同义词是遗传协调。1937年康拉德·洛仑兹首次提出一种理论，其中认为这种本能行为是有所谓的钥匙刺激引起的，而且只要内在的动机一直存在，行为就会持续下去。

组成

本能行为（准确一点：本能运动）依照洛仑兹的理论，是由独立的单位组成的，就是天生对具有刺激作用之情况（比较钥匙刺激）的识别能力，一种激活机制（先天诱发机制(Angeborenen Auslösemechanismus AAM）），运动组件和一个对应的内在动机（洛仑兹所说的行动特异性激动）。

一种行为必须符合四条准则，才能算作先天的本能行为：

它必须是：

是定型行为，（因为不定向的欲求行为可以显得非常多变）

出现在同物种的所有个体上，（和成熟状态有关）

即使是被隔离培养的个体，也具有该种行为。(例子：铭印），还有

即使先前该行为被压制，过后还是会发生。

一个完整的本能行为有三个阶段：

由本能引起的行动的基础是不定向的欲求行为，在本能理论里面这种行为被解作对某种特定的钥匙刺激的追求。该种行为具有前提，就是个体具有选择性的，对特定刺激敏感的环境知觉和被激活的动机。

在感应到所追求的钥匙刺激后，同时又具有相应的动机，就会发生定向的欲求行为（定向运动），一种对某种物体的趋向行为。

这种运动触发新的钥匙刺激，直至最后引起了终极行动。如若行为的结果是成功的话（比如捕捉到猎物）终极行动就会压制动机。这以同种的方式不断进行下去。

当内外环境条件变化的时候，通过对动机的"检查"可以使得先前行为中止而开始另一种行为，例子：当鸟受到猫的威胁的时候，鸟会停止觅食。

本能运动理论上可以有多种强度：从完全变现到仅仅起示意作用的运动，这被称为意向运动（Intentionsbewegungen）。本能理论的代表人物也会将非常复杂的行为当作本能运动。如：鸟类的刮和啄运动，和非常复杂的系列运动如筑巢时的打结。

包括

动性

动性(kineses)是动物对某种刺激所做出的一种随机的和无定向的运动反应，其反应强度随诱变刺激强度变化而变化，结果是导致身体长轴没有特定的指向。动性虽然是一种随机的和无定向的运动反应，但动性的最终效果是让动物趋向有利刺激源和避开不利刺激源。动性在昆虫和无脊椎动物中最为常见。

趋性

趋性(taxis)是动物接近和离开一个刺激源的定向运动。定向是沿着动物身体长轴直接指向刺激源的方向。最常见的趋性有趋光性(phototaxis)、趋地性(geotaxis)、趋湿性（hydrotaxis)、趋触性(thigmotaxis)和趋流性(amenotaxis指气流 rheotaxis指水流)等。趋性机制是靠身体两侧感觉器官吧等同量的刺激强度传到神经中枢，如果右侧眼接受的光刺激强于左侧眼接受的光刺激，动物身体就会向右偏转，直到两侧眼接受的光强度保持平衡。

固定行为型

固定行为型(fixed action pattern)是按一定时空顺序进行的肌肉收缩活动，表现为一定的动作并能到达某种生物学意义。由于固定行为型是一种刻板不变的动作行为，所以每一种物种都有自己所特定的固定行为型，它是一种先天的本能行为。

历史

1930年代科学家向这一领域迈出了第一步。之后的研究集中在先天与后天行为及其可塑性上。

但现在本能理论已经不起什么作用。因为到目前为止大脑研究仍没能找到所谓的行动特异冲动。但这一切究竟是由于"本能行为的生理理论"的不足还是大脑研究的不足所导致的，目前尚未有定论。

请参见：反应链，本能，行为学，行为生物学

关于本能的书籍

《本能的冲动与成功》包括：记忆的特性、遗忘的本质、数字和迷信、意识与潜意识、无意识的现象、压抑的状态、悲痛与抑郁、诙谐的作用、梦的神秘、自我和本我等25节。