随着社会的发展，内卫经历了古代、近代、现代等历史阶段。
古代的内卫是奴隶主和封建统治阶级实施统治的重要手段，内卫工作由“王”或皇家执掌，集军事与司法于一身，维护统治阶级的利益。统治阶级对内卫的理解最初是从保障自身安全开始的。
早在公元前4千纪，随着古埃及和两河流域国家的产生，就出现了内卫活动。这一时期的内卫由奴隶主贵族武装担负，主要任务是镇压奴隶阶级的反抗，保护奴隶主贵族自身的安全。 前3千纪，在两河流域出现了5400人的“亲军”，既负责保护国王和王室贵族，也担负对外侵略掠夺的任务。在古希腊，由一些精锐部队承担内卫任务，称为“神圣卫队”。古罗马由“禁卫军”承担一些内卫任务，“禁卫军”曾编有9个精锐大队，每个大队1000人。 在中国，夏朝建立后，内卫随之出现。王室军队担负内卫任务，六卿中的司徒主管内卫工作。
商朝时，随着国家形态的完善，内卫活动更加丰富，商王以“王师”对内镇压各种反抗力量，讨伐诸侯国的反叛，巩固王朝的统一。 西周奴隶制国家担任内卫领导的官员有司马和司寇，司马掌管的军事行政和司寇掌管的刑狱、纠察等，都包含内卫活动。天子直辖的“西六师”为周王的禁卫军。王室禁卫军和特殊的夷隶兵，专门负责王室警卫。 春秋以后，担负内卫的职官越来越多，分工越来越细。据《周礼》记载，“司历”负责管理看押，“司隶”负责管理奴隶和捕盗贼，“司圜”负责管理监狱和刑罚，“掌囚”掌管看守，“掌戮”负责执行刑罚，“司门”掌管警卫京城诸门关键，“司关”负责检查出入关口，“司暴”负责治安管理，“司稽”主管巡市和司察犯禁者等事项。封建社会的内卫是封建统治阶级实施统治的重要手段。主要有两种形式：在东方一些中央集权制的封建国家，内卫由皇家执掌，在中央和地方设置官员和武装力量，遂行内卫任务。 在中国，秦始皇统一中国后，全国推行郡县制，强化各级行政机关，内卫也随之发生了一些变化。秦朝不仅设有负责宫殿警卫及从事管理的“郎中令”、掌管宫门警卫的“卫尉”、警卫太子的“卫率”等专门的警卫官员，而且还建立了许多警卫制度，如通行凭证制度、群臣上殿不得佩带武器制度等。秦朝重视对犯人的看管、追捕，设置了自上而下的机构，制定了比较具体的规定；从中央到郡县普遍设立监狱，并有专人管理。 汉朝军队包括京师兵、郡国兵和边防兵。京师兵即中央军，包括郎官、卫士和屯兵，分别由郎中令、卫尉和中尉统领，分掌宫廷内外宿卫、警卫和京师卫戍。 唐朝是中国封建社会的鼎盛时期，内卫有了很大发展。宫廷警卫有南衙与北衙之分。南衙指十六卫，驻屯在宫南，负责保卫京城，宿卫宫禁；北衙是禁兵，驻屯在禁苑，由皇帝直辖。唐朝宫廷警卫有关于“阑入罪”、宫廷警卫者违禁处罚等规定。唐朝的看押目标包括中央监狱和京城及州县地方监狱机构两大系统。担任监狱看押任务的人员称“典狱”。监狱看押制度有禁囚制度、居作制度等。《捕亡律》规定，凡因犯罪事发而逃亡者，必须追捕。追捕人员走漏消息有罪，看守人员因疏忽走失罪犯有罪，在服刑与囚禁期间逃亡的犯人应受到严厉处罚。五代时在罪犯的看押方面有两个显著特点：对监狱实施军事管制，由军队担负管理监狱、警戒等事宜；掌狱官吏视情用法。 明代的宫廷警卫由亲军担任，其中以锦衣卫的地位最显赫，主管巡察、缉捕奸人盗贼，审理钦犯，为皇帝的耳目。 清代，八旗兵、绿营以及地主自募自练的乡勇，都承担内卫任务。宫廷警卫由侍卫处总管，侍卫处有领侍卫大臣6人、内大臣6人，下设亲军营和护军营。资产阶级出于阶级统治的需要，建立具有近代意义的警察制度，出现宪兵、武装警察、内卫部队等专门武装，以执法形式执行国内安全保卫任务，内卫的范围、方式、手段、制度等都发生了巨大变化。 在中国，1845年英国殖民主义者曾在上海租界建立警察局，当时译称“巡捕房”，主要负责维护租界秩序。 1862年，上海县城设立巡防保甲局，受上海道领导。 清末，清政府仿效西方建立警察制度，于1905年成立巡警部，分担军队的部分内卫任务。
北洋政府时期，继续进行中国警察制度的改革，于1914年成立真正意义上的武装警察队伍――保安警察大队，同时在陆军中建立宪兵，兼行治安职能。国民党统治时期，为镇压革命运动，专门设立武装警察和宪兵，并在各地建立保安团（队）。 1932年，国民党政府还用法律形式，把宪兵定为军事警察兼司法警察，使国民党的宪兵、特务、警察三位一体，成为其统治的内卫工具。随着世界各国政权性质和国家制度多元化的发展、民主与法制进程的加快，许多国家更加重视内卫建设，内卫也出现了多元化特征。 第二次世界大战后，出现了以美、苏为代表的两大政治集团，内卫的体制、任务范围、法律权限等也出现了较大差异，主要表现为两种形态。在以苏联为首的社会主义阵营，内卫的军事性特征突出；在以美国为首的资本主义阵营，内卫的警察特征更为明显。许多国家均建立专门武装，在政府内务部门、国防部门或相应的警察领导机构领导管理下，完成国家赋予的安全保卫任务和相应的执法任务。伴随着人民解放军的胜利进军，中国共产党即将取得全国政权，在解放区大中城市开始建立不同形式的内卫武装。 1949年8月31日，中国人民公安中央纵队成立，担负中国共产党中央委员会、中央各机关、首长和北平的警卫任务，配合部队完成了中华人民共和国第一届政治协商会议和开国大典的警卫任务。同时，在铁路系统组建了铁路公安武装，在解放较晚的边远和少数民族地区也建立了公安武装。这些不同时期建立的不同名称的公安武装，担负中共中央和各级机关、首长的警卫任务，保卫重要的政治、经济目标和交通要害部位的安全，进行城市警备，看管罪犯，维护社会秩序，为巩固政权作出了重大贡献。 1949年10月15日～11月1日，第一次全国公安工作会议在北京召开，朱德、周恩来在会议上明确指出，公安部队的任务就是国家内部的防务，包括维护地方治安，防止敌特活动，保卫边防。 1953年，经中国人民解放军总参谋部批准，由公安部队司令部颁发《中国人民解放军公安部队暂行业务条例（草案）》，把公安部队的任务分为内卫和边防。内卫的任务、管理和内卫部队建设，进入了一个新的发展时期。这一时期，内卫部队担负警卫首长机关、守卫工厂仓库、守护桥梁隧道、看押看守罪犯、清剿土匪、围歼空降特务、平息叛乱暴乱等任务，为打击敌对势力的破坏活动、巩固政权作出了重大贡献。此后，内卫部队的体制、名称、编制多次发生变化，内卫的任务由以剿匪反特为主，逐步转为保卫重要目标安全，维护社会秩序。内卫在社会主义革命和社会主义建设中发挥了重要作用。 1958年，部分公安部队改编为人民武装警察，各省成立武装警察总队。
1961年，成立中国人民武装警察部队领导机构。
1966年，公安部队统一整编为中国人民解放军。
1982年，中国人民武装警察部队重新组建。邓小平、江泽民、胡锦涛、习近平十分重视内卫工作和武警部队建设，先后作出了一系列重要论述，要求武警部队以执勤和处置突发事件为中心，积极探索武警部队建设的特点规律，大力提高现代条件下执勤和处置突发事件能力。中共中央、国务院、中央军委颁发了一系列与内卫工作相关的法规。武警部队认真贯彻内卫工作和武警部队建设的指导思想与法律法规，总结内卫工作的历史经验，制定、颁发执勤工作、处置突发事件、战备工作、武器装备管理等军事规章，全面加强革命化现代化正规化建设，内卫工作和武警部队建设进入一个崭新的发展阶段。武警部队在保卫国家政治、经济、外交、文化、科研等重要目标和重大活动安全，处置突发事件，严厉打击暴力、恐怖犯罪，参加国家经济建设和抢险救灾中，为维护国家安全稳定、保护人民生命财产安全、促进经济发展作出了重大贡献。在世界多极化、经济全球化、信息网络化，传统安全与非传统安全威胁因素增多的形势下，国家安全与社会稳定面临的新情况、新问题越来越多，各国政府将不断审视各自的内卫战略，强化内卫措施，调整内卫力量，改善内卫运行机制，完善内卫法制，加强内卫科研，以确保内卫工作更有成效。影响国家安全与发展的不稳定、不确定因素增多，不同文化、不同价值观念的冲突加剧，各种矛盾凸显，刑事犯罪高发，恐怖主义、有组织犯罪、民族宗教纠纷等问题日趋突出，内卫工作面临严峻挑战。在相当长的时期内，内卫任务将更加繁重艰巨，内卫在维护国家安全和人民利益、促进社会进步方面将发挥更加重要的作用。随着国家法治进程的不断推进，人们对民主与法制、安全与秩序的要求将越来越高，国家规范内卫行动的法律法规将日益完善，对内卫行动的要求将更为严格。内卫行动将更加强调有法可依、有法必依、执法必严、违法必究。随着科学技术的迅猛发展及其在社会各个领域的广泛应用，敌对势力、犯罪分子和恐怖分子也必然采用高新技术变换方式和手段，危害国家安全和社会稳定。内卫手段必须适应科学技术发展和犯罪手段的变化，依托以信息技术为核心的高新技术，大力提高组织指挥、情报侦察、武器装备、管理控制、处置行动等方面的科技含量，全面提升内卫现代化建设水平。随着世界一体化进程的加快，犯罪和恐怖活动出现了跨地区、跨国界的趋势，内卫联合行动将越来越普遍。各国政府将更加注重研究国际合作的机制与策略，加强情报信息交流，组织联合行动演练，提高联合行动能力，在反恐怖和打击跨国犯罪等方面，采取联合一致的行动。内卫不是从来就有的，也不是永恒存在的，最终将随着国家的消亡而消亡。但在相当长的历史时期内，内卫必将适应国家和社会的发展变化，展现出新的特点和规律，对社会历史发展和文明进程发挥更加重要的作用。 
